机器人RV减速机的连接法兰结构：
连接法兰是用于连接电机和减速机的。其设计加工需要考虑以下几点：
1、电机和减速机装配后的同轴度；
2、减速机润滑脂的加入和排出；
3、润滑脂的密封；
4、润滑脂加入量；
5、轴向定位装配尺寸链；
6、计算弯矩，校核强度；
7、法兰不能和轴承干涉；
RV减速机安装：
*步：用洗油清洗各零件，用干净的压缩空气吹干；
第二步：把输入轴安装到电机轴伸上，用长内六角螺钉上紧输入轴。
注意：电机轴伸要能够轻轻推入或用橡胶锤敲入输入轴内孔，不能用铁锤和铜棒使劲敲入，防止把输入轴端齿部砸伤(因齿部淬火后硬而脆)。
第三步：用黄油枪向减速机本体偏心轴部分打入RV润滑脂，并且边打边有手盘动本体，直至打满；
第四步：用黄油枪向减速机本体的滚动轴承处打入RV润滑脂；
第五步：安装密封件，用12.9级内六角螺钉和蝶形垫圈连接各部，输出轴安装面涂抹乐泰螺纹密封胶；
注意：用扭矩扳手按照推荐的拧紧力矩预紧内六角螺钉；
第六步：往密封的腔体里打入润滑脂；
第七步：先低速开动电动机跑和减速机5min，再逐渐加速至额定转速。注意减速机的运转声音是否尖锐，减速机是否漏油，减速机是否有其他异常；
RV减速机润滑脂更换
RV减速机是油脂润滑，这种油脂呈流态。连接法兰与减速机，电机构成一个封闭的“腔”，在这个腔里90%体积是油脂，这个封闭的“腔”需要考虑密封。
使用RV减速机润滑脂，这种脂是呈流态的；工作温度为：-10℃-40 ℃；
加脂量：在密封腔体内部留出10%空间；加入量过大，会使内部压力增大从而导致油封损坏；
通过法兰上的油嘴，用黄油枪往密封腔体里打入润滑脂；
润滑脂的更换：为防止润滑脂变质，正常工况使用时，于20000小时后更换，如果润滑脂遭到污染，或者在40 ℃以上使用，请及时检查润滑脂的污染和变质情况，以决定更换时间。
使用过程可能出现的问题：
减速机运转声音大
原因：
输入轴镗孔时，内孔和齿部同轴度偏差大；
*级齿轮副啮合不在有效齿向长度上；
齿轮公法线偏大；
孔尺寸加工大，输入轴装入电机轴伸后偏心；
孔尺寸加工小。输入轴硬装入后引起偏心；
润滑油不足；
输入轴装配偏心；
解决方案：
严格保证二次加工输入轴的各项公差；
提醒客户考虑轴向定位基准及轴向装配尺寸链的计算；
